Jak ukazuje pozdně románský kostel sv. Klimenta na návrší východně od Jasenice, je historie obce stará. Obec však dlouho nebyla samostatná, roku 1353 se uvádí jako majetek pánů z Tasova. K osamostatnění zboží došlo až za Hynka z Jasenice okolo roku 1410. Kde Hynek sídlil však zůstává nejasné.